Ensemble De Données Sur Les Robots Du Monde Réel RT-1 Robot Action

L'ensemble de données a été proposé par les chercheurs de Google en 2022, et le modèle Robotics Transformer (RT-1) a été lancé en même temps, un modèle multitâche qui a réalisé des améliorations significatives dans la généralisation à zéro coup sur de nouvelles tâches, environnements et objets, démontrant une excellente évolutivité et des caractéristiques de modèle pré-entraînées.

Ensemble de données RT-1 RobotAction Un ensemble de données robotiques réelles à grande échelle pour la formation du modèle RT-1. Les chercheurs ont utilisé 13 bras robotiques EDR, chacun équipé d'un bras à 7 degrés de liberté, d'une pince à deux doigts et d'une base mobile, et ont collecté 130 000 clips, totalisant 111,06 Go, sur 17 mois. Chaque clip était annoté avec une description textuelle des instructions exécutées par le robot. Les compétences de haut niveau couvertes dans l'ensemble de données comprennent la prise et le placement d'objets, l'ouverture et la fermeture de tiroirs, le retrait et le placement d'objets dans des tiroirs, le placement d'objets longs et fins à la verticale, le déplacement d'objets, le retrait de serviettes et l'ouverture de bocaux, couvrant plus de 700 tâches utilisant une variété d'objets différents.