L'ensemble de données KAIST comprend un total de 95 328 images, chacune contenant deux versions : une image couleur RVB et une image infrarouge. L'ensemble de données contient un total de 103 128 annotations denses. L'ensemble de données capture diverses scènes de trafic régulières, notamment les campus, les rues et la campagne, de jour comme de nuit. La taille de l'image est de 640×480. L'ensemble d'entraînement contient 50 187 images et l'ensemble de test contient 45 141 images.