ScanObjectNN est un véritable ensemble de données de classification de nuages de points 3D. En raison des caractéristiques de l’arrière-plan, des pièces manquantes et des déformations, l’ensemble de données est extrêmement difficile. Il se compose d'objets occultés extraits de scans intérieurs réels et contient 2 902 objets 3D de 15 catégories.

La primitive est représentée par une liste de points avec des coordonnées globales et locales, des normales, des attributs de couleur et des étiquettes sémantiques. L'ensemble de données fournit également quelques annotations.