L'ensemble de données Make3D est un ensemble de données d'estimation de profondeur monoculaire contenant 534 paires d'images RVB-D (y compris les images RVB et leurs images de profondeur correspondantes). Parmi eux, 400 paires d'images sont utilisées pour la formation et 134 paires sont utilisées pour les tests. Les images RVB sont de haute résolution, tandis que les cartes de profondeur sont de faible résolution.

La valeur de profondeur de chaque image est collectée par le lidar. Comparé aux informations de profondeur collectées par la caméra Kinect, ce télémètre peut obtenir des informations de profondeur plus précises pour les images extérieures et dispose d'une plage de portée plus large. Comparé aux capteurs de profondeur ordinaires, il présente également les caractéristiques d'une haute résolution et d'une forte capacité anti-interférence. Étant donné que les niveaux de profondeur dans l’image Make 3D ne sont pas clairement distingués, une carte thermique couleur est utilisée pour représenter le résultat de l’estimation de la profondeur.