Dynamische Punktentfernung

Im Bereich der Robotik sind Punktwolken zu einer wichtigen Darstellung für Karten geworden. Die Aufgabe der dynamischen Punktentfernung besteht darin, Punkte, die dynamischen Objekten entsprechen, aus Punktwolken zu entfernen, um die Leistung von nachgeschalteten Aufgaben wie Lokalisierung und globaler Pfadplanung zu verbessern. Diese Studie schlägt ein leicht skalierbares, einheitliches Benchmark-Framework vor, das sowohl rekonstruierte Stand-der-Technik-Methoden als auch neue Evaluationsmetriken umfasst. Es bietet eine detaillierte Analyse der Einschränkungen bestehender Techniken und validiert diese mit Datensätzen aus mehreren Sensortypen. Der gesamte relevante Code und die Datensätze werden öffentlich zur Verfügung gestellt, um weitere Forschung und Anwendungen zu fördern.