HyperAIHyperAI

Command Palette

Search for a command to run...

PVALane: Prior-gesteuerte 3D-Lane-Erkennung mit ansichtsunabhängiger Merkmalsausrichtung

Xiaochen Yuan Chi-Man Pun Guoheng Huang Chengxin Li Xiang Gao Yongqiang Mou Xuemin Zhang Zewen Zheng

Zusammenfassung

Monokulare 3D-Linien-Detektion ist für ein zuverlässiges autonomes Fahren von entscheidender Bedeutung und entwickelt sich derzeit rasant weiter. Bestehende gängige Methoden basieren hauptsächlich auf vorgegebenen 3D-Anchors für die Linien-Detektion im Front-View-Raum (FV), um die Auswirkungen von Perspektivtransformationen zu mindern. Allerdings führt die perspektivische geometrische Verzerrung zwischen FV-Raum und 3D-Raum in diesem FV-basierten Ansatz zu extrem dichten Anchor-Designs, was letztlich zu verwirrenden Linienrepräsentationen führt. In diesem Artikel stellen wir eine neuartige, prior-gesteuerte Perspektive für die Linien-Detektion vor und präsentieren einen end-to-end-Framework namens PVALane, der 2D-Priorwissen nutzt, um präzise und effiziente 3D-Linien-Detektion zu ermöglichen. Da 2D-Linien-Vorhersagen starke Priorinformationen bezüglich der Existenz von Linien liefern, nutzt PVALane FV-Features, um spärliche Prior-Anchors mit potenziellen Linien im 2D-Raum zu generieren. Diese dynamischen Prior-Anchors ermöglichen es PVALane, deutliche Linienrepräsentationen zu erzielen und die Genauigkeit signifikant zu verbessern, da der Suchraum für Linien reduziert wird. Zudem nutzen wir diese Prior-Anchors, um Linien sowohl im FV- als auch im Bird-Eye-View-Raum (BEV) darzustellen, wodurch wir semantische und geometrische Informationen aus FV- und BEV-Features effektiv ausrichten und fusionieren. Umfassende Experimente auf den Datensätzen OpenLane und ONCE-3DLanes belegen die überlegene Leistung unseres Ansatzes im Vergleich zu bestehenden state-of-the-art-Methoden sowie seine hervorragende Robustheit.


KI mit KI entwickeln

Von der Idee bis zum Launch – beschleunigen Sie Ihre KI-Entwicklung mit kostenlosem KI-Co-Coding, sofort einsatzbereiter Umgebung und bestem GPU-Preis.

KI-gestütztes kollaboratives Programmieren
Sofort einsatzbereite GPUs
Die besten Preise

HyperAI Newsletters

Abonnieren Sie unsere neuesten Updates
Wir werden die neuesten Updates der Woche in Ihren Posteingang liefern um neun Uhr jeden Montagmorgen
Unterstützt von MailChimp