TritonZ: Ein ferngesteuertes Unterwasserfahrzeug mit Manipulatorschlauch für Erkundungs- und Rettungseinsätze
Die steigende Nachfrage nach Unterwassererforschung und Rettungsmissionen erfordert die Entwicklung fortschrittlicher drahtloser oder halb-drahtloser Unterwasserfahrzeuge, die mit Manipulatorarmen ausgestattet sind. In dieser Arbeit wird die Implementierung eines halb-drahtlosen Unterwasserfahrzeugs namens „TritonZ“ vorgestellt, das mit einem Manipulatorarm ausgestattet ist und für effektive Unterwassererforschung und Rettungsoperationen entwickelt wurde. Das kompakte Design des Fahrzeugs ermöglicht dessen Einsatz in verschiedenen Unterwasserumgebungen und deckt den Bedarf an drahtlosen Systemen, die in anspruchsvollen Unterwassergebieten navigieren können. Der Manipulatorarm kann mit der Umgebung interagieren und ermöglicht dem Roboter, während der Erkundung und Rettungsmissionen in Notlagen komplexe Aufgaben durchzuführen. „TritonZ“ ist mit verschiedenen Sensoren wie einer Pi-Kamera, Feuchtigkeits- und Temperatursensoren ausgestattet, um Echtzeit-Daten über die Umgebung zu übermitteln. Unser Unterwasserfahrzeug, das mittels eines angepassten Fernsteuergeräts gesteuert wird, kann sich im Wasser effizient bewegen, wobei die Pi-Kamera eine Live-Übertragung der Umgebung ermöglicht. Die Bewegungssteuerung und das Videoaufnehmen werden gleichzeitig durch diese Kamera durchgeführt. Der Manipulatorarm ist so konzipiert, dass er verschiedene Aufgaben wie Greifen, Manipulieren und Sammeln von Unterwasserobjekten durchführen kann. Experimentelle Ergebnisse zeigen die Effektivität des vorgeschlagenen ferngesteuerten Fahrzeugs bei der Durchführung verschiedener Unterwassererforschungs- und Rettungsaufgaben. Zudem zeigen die Ergebnisse, dass „TritonZ“ eine durchschnittliche Geschwindigkeit von 13,5 cm/s aufweisen kann, wobei der Verzögerung nur 2-3 Sekunden betragen. Darüber hinaus kann das Fahrzeug Wellengang unter Wasser bewältigen, indem es seine Position sowie seine durchschnittliche Geschwindigkeit beibehält. Die vollständigen Projektdetails und der Quellcode können unter folgendem Link abgerufen werden: diese URL