TUM monoVO 远程跟踪数据集

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TUM monoVO 数据集可用于评估单目视觉里程(monocular Visual Odometry)和 SLAM 的跟踪精度。该数据集提供了从室内到室外的各种场景中的 50 个序列。

室内场景主要记录在一栋教学楼内,涵盖办公室、走廊、大厅等。室外场景主要记录在校园区域,包括建筑、广场、停车场等。许多序列具有极长的距离,研究人员希望这些距离能够进行远程测试。

该数据集旨在记录在同一位置开始和结束的每个序列,并在开始和结束段生成一组 “ground truth” 姿势,允许基于循环漂移评估跟踪精度。

值得注意的是,所有图像都经过光度校准。