Make3D 单目深度估计数据集

Make3D 数据集是一个单目深度估计数据集，包含 534 对 RGB-D 图像对（包括 RGB 图像及其对应的深度图像）。其中，400 对图像对用于训练，134 对图像用于测试。 RGB 图像具有高分辨率，而深度图是低分辨率的。

每帧图像的深度值均由激光雷达进行采集，相较于 Kinect 相机采集的深度信息，该测距仪可以得到室外图像更加精确的深度信息，而且测距范围更大，与普通的深度传感器相比还具有分辨率高、抗干扰能力强等特点。由于 Make 3D 图像中深度层次区分不明显，所以采用颜色热图表示其深度估计结果。