궤적 계획

궤적 계획은 산업용 로봇이 점 A에서 점 B로 이동하는 과정을 말합니다. 시간 매개변수화를 사용하여 도구 중심점의 운동 경로가 자기 충돌을 피하도록 합니다. 이는 단순히 경로 계획뿐만 아니라 속도, 시간, 운동학을 기반으로 하는 이동 방식의 계획도 포함하여 효율적이고 안전한 자동화 작업을 달성합니다.