Pylot: 자율주행차에서 지연 시간-정확도 트레이드오프를 탐색하기 위한 모듈형 플랫폼

우리는 자율주행차(AV) 연구 및 개발을 위한 플랫폼인 Pylot을 소개한다. Pylot은 연구자들이 자신의 모델 및 알고리즘의 지연(latency)과 정확도가 AV의 엔드투엔드 주행 행동에 미치는 영향을 연구할 수 있도록 설계되었다. 이는 고성능 데이터플로우 시스템을 기반으로 한 모듈식 아키텍처를 통해 달성된다. 이 시스템은 자율주행차 소프트웨어 파이프라인의 구성 요소(객체 탐지기, 운동 계획기 등)를 데이터 스트림을 통해 타임스탬프 메시지를 사용해 통신하는 연산자들로 구성된 데이터플로우 그래프로 표현한다. Pylot은 CARLA와 같은 인기 있는 자율주행 시뮬레이터와 쉽게 연동되며, 최소한의 코드 변경으로 실제 차량에 쉽게 배포할 수 있다. 하나의 구성 요소만 평가하기 위해 전체 파이프라인을 개발하는 부담을 줄이기 위해, Pylot은 자율주행차 파이프라인의 다양한 구성 요소에 대해 최신 기술 수준의 참조 구현(Reference Implementations)을 제공한다. 이러한 참조 구현을 활용하면 Pylot 기반의 자율주행차 파이프라인은 실제 차량을 주행할 수 있으며, CARLA 자율주행 챌린지에서 높은 점수를 기록할 수 있다. 또한 Pylot을 활용한 여러 사례 연구를 제시하며, 맥락에 따라 달라지는 구성 요소의 필요성과 각 구성 요소별 시간 할당의 중요성을 입증한다. Pylot은 오픈소스이며, 코드는 https://github.com/erdos-project/pylot 에서 공개되어 있다.