TritonZ: 원격 조작이 가능한 탐사 및 구조 작업용 수중 로버에 장착된 조작기암

수중 탐사 및 구조 작전에 대한 증가하는 수요는 고급 무선 또는 준무선 수중 선박을 개발하도록 강제하고 있습니다. 이 논문은 효과적인 수중 탐사 및 구조 작전을 위해 설계된 준무선 수중 차량 "트리톤Z(TritonZ)"의 구현을 소개합니다. 이 차량은 조작기 팔을 장착하고 있으며, 소형 설계로 다양한 잠수 환경에서 배치할 수 있어 어려운 수중 지형을 탐색할 수 있는 무선 시스템의 필요성을 충족시킵니다. 조작기 팔은 환경과 상호작용하여 긴급 상황에서 탐사 및 구조 임무를 수행할 때 로봇이 복잡한 작업을 수행할 수 있도록 합니다. 트리톤Z는 실시간 환경 데이터를 전송하기 위한 Pi-Camera, 습도 센서, 온도 센서 등 다양한 센서를 장착하고 있습니다. 사용자 정의 리모컨으로 제어되는 우리의 수중 차량은 Pi-Camera를 통해 주변 환경의 실시간 스트리밍이 가능해 물속에서 효율적으로 항해할 수 있습니다. 이 카메라는 동작 제어와 비디오 캡처를 동시에 수행합니다. 조작기 팔은 물체를 집거나 조작하며 수집하는 등의 다양한 작업을 수행하도록 설계되었습니다. 실험 결과는 제안된 원격 조작 차량이 다양한 수중 탐사 및 구조 작업을 수행하는 데 효과적임을 보여줍니다. 또한 결과는 트리톤Z가 2-3초의 최소 지연 시간으로 평균 13.5cm/s의 속도를 유지할 수 있음을 나타냅니다. 더불어, 이 차량은 위치와 평균 속도를 유지함으로써 물속에서 파동에 견딜 수 있습니다. 프로젝트의 자세한 내용과 소스 코드는 다음 링크에서 확인할 수 있습니다: 이 링크