TopoMaskV2: 도로 토폴로지 문제를 위한 개선된 인스턴스 마스크 기반 공식화

최근, 차선의 표현 방법으로 중심선이 인기를 얻고 있습니다. 이는 도로 위상 문제를 해결하는 데 있어 여러 장점 때문입니다. 중심선 예측을 개선하기 위해 우리는 새로운 접근 방식인 TopoMask를 개발하였습니다. 기존의 키포인트나 매개변수 방법에 의존하는 것과 달리, TopoMask는 인스턴스 마스크 기반 형식과 마스크 주의 메커니즘을 활용한 트랜스포머 구조를 사용합니다. 우리는 마스크 인스턴스에 유동 정보를 추가하기 위해 사방향 라벨 표현을 소개하고, 이를 중심선으로 변환하기 위한 대응하는 후처리 기술을 설계하였습니다. 또한, 인스턴스 마스크 형식이 매개변수 Bezier 회귀와 보완적인 정보를 제공함을 입증하였으며, 두 출력을 융합하면 검출 및 위상 성능이 향상됨을 보였습니다. 더불어, Lift Splat 기법에서 사용되는 기둥 가정의 단점을 분석하고 다중 높이 구간 설정을 적용하였습니다. 실험 결과, TopoMask는 OpenLane-V2 데이터셋에서 최고 수준의 성능을 달성하였으며, V1.1 OLS 베이스라인에서 Subset-A는 44.1에서 49.4로, Subset-B는 44.7에서 51.8로 성능이 향상되었습니다.