PanopticNDT: 효율적이고 견고한 패노픽 맵핑

모바일 로봇의 적용 사례가 점점 더 복잡하고 도전적인 환경으로 확장됨에 따라, 장면 이해는 더욱 중요한 역할을 하게 되었다. 실내 환경에서 자율적으로 운영되어야 하는 모바일 로봇은 존재하는 물체가 무엇인지, 어디에 있는지, 그 공간적 범위는 어느 정도인지, 그리고 어떻게 접근할 수 있는지를 정확히 인지해야 한다. 즉, 자유 공간(free space)에 대한 정보 역시 핵심적인 요소가 된다. 패노픽 맵핑(panoptic mapping)은 이러한 정보를 제공하는 강력한 도구이다. 그러나 모바일 로봇의 계산 능력이 제한되어 있는 상황에서 고해상도의 3D 패노픽 맵을 구축하는 것은 여전히 큰 도전 과제이다. 본 논문에서는 점유도 정규분포 변환(occupancy normal distribution transform, NDT) 맵핑 기반의 효율적이고 견고한 패노픽 맵핑 접근법인 PanopticNDT를 제안한다. 제안한 방법은 공개된 데이터셋인 Hypersim과 ScanNetV2에서 평가되었으며, 결과적으로 기존 최첨단 기법들보다 더 높은 수준의 세부 정보를 갖춘 패노픽 정보를 표현할 수 있음과 동시에 모바일 로봇에서 실시간 패노픽 맵핑을 가능하게 함을 입증하였다. 마지막으로, 가정 환경에서의 실용성을 정성적 결과를 통해 확인함으로써 PanopticNDT의 실제 적용 가능성을 입증하였다.