초록
자기 감독 단일 카메라 깊이 추정 접근법은 스케일 애매함(scale ambiguity)뿐만 아니라 시간적으로 일관되지 않은 스케일에 대한 깊이 맵을 추론하는 문제를 겪습니다. 훈련 중에 어떤 형태의 정답 라벨(ground truth) 감독 없이는 스케일 애매함을 해소할 수 없지만, 시간적으로 일관된 스케일의 깊이 예측을 가지면 추론 시 후처리 단계에서 한 번만 스케일을 계산하고 이를 시간적으로 활용할 수 있습니다. 이 목표를 달성하기 위해, 시간적 불일치를 최소화하는 일련의 시간 일관성 손실 함수(temporal consistency losses)가 도입되었습니다. 평가 결과는 이러한 제약 조건을 도입하면 깊이 불일치를 줄이는 것뿐만 아니라 깊이와 자아 운동(ego-motion) 예측의 기준 성능도 향상시킨다는 것을 보여줍니다.