GraphFit: 다중 스케일 그래프-컨볼루션 표현을 이용한 포인트 클라우드 법선 추정

우리는 노이즈와 비균일한 밀도를 처리할 수 있는 정밀하고 효율적인 법선 추정 방법을 제안합니다. 기존 접근 방식은 패치를 직접 사용하고 국소 이웃 관계를 무시하여 날카로운 가장자리와 같은 도전적인 영역에 취약하지만, 우리는 법선 추정을 위해 그래프 합성곱 특징 표현을 학습하는 방법을 제안합니다. 이 방법은 국소 이웃 기하학에 더 중점을 두고 내재적 관계를 효과적으로 인코딩합니다. 또한, 우리는 주의 메커니즘을 기반으로 한 새로운 적응 모듈을 설계하여 점 특징과 그 이웃 특징을 통합함으로써 제안된 법선 추정기의 점 밀도 변동에 대한 강건성을 더욱 향상시킵니다. 이를 더욱 구별하기 위해, 그래프 블록에서 더 풍부한 기하학적 특징을 학습할 수 있는 다중 스케일 아키텍처를 도입하였습니다. 우리의 방법은 다양한 벤치마크 데이터셋에서 최신의 정확도로 경쟁 상대들을 능가하며, 노이즈, 이상치 및 밀도 변동에 대해 매우 강건합니다.