ELSD: 효율적인 선분 검출기 및 설명자

우리는 이미지에서 선분을 동시에 감지하고 그 설명자를 추출하기 위한 새로운 효율적인 선분 감지 및 설명자 (Efficient Line Segment Detector and Descriptor, ELSD)를 제시합니다. 기존의 감지와 설명을 별도로 수행하는 파이프라인과 달리, ELSD는 감지와 설명 모두에 공유된 특징 추출기를 활용하여 SLAM 및 이미지 매칭 등의 고차원적 작업에 실시간으로 필수적인 선 특징을 제공합니다. 첫째, 단일 단계의 소형 모델을 설계하였으며, 중점, 각도 및 길이를 선분의 최소 표현으로 사용하도록 제안하였습니다. 이는 중심 대칭성을 보장합니다. 라인 교차로 인해 발생하는 분절된 선분들을 필터링하기 위해 비중심 억제(non-centerness suppression) 방법을 제안하였습니다. 미세 오프셋 예측(fine offset prediction)은 중점 위치를 정교하게 조정하기 위해 설계되었습니다.둘째, 선 설명자 브랜치가 감지기 브랜치와 통합되었으며, 두 브랜치는 엔드투엔드 방식으로 공동 학습됩니다. 실험 결과, 제안된 ELSD는 Wireframe 데이터셋과 YorkUrban 데이터셋에서 정확성과 효율성 면에서 최고 수준의 성능을 달성하였습니다. 또한 ELSD의 선 설명 능력은 선 매칭 작업에서도 기존 연구보다 우수한 성능을 보였습니다.