FIERY: 주변 단일 카메라에서 조감도로 미래 인스턴스 예측

운전은 도로 위의 다른 차량들과 상호작용하고 그들의 미래 행동을 예측하여 안전하게 이동하는 것을 필요로 합니다. 본 연구에서는 단일 카메라에서 얻은 조감도 이미지를 통해 확률적 미래 예측 모델인 FIERY를 제시합니다. 우리의 모델은 동적인 대상들의 미래 인스턴스 분할과 움직임을 예측하여 이를 비모수적 미래 궤도로 변환할 수 있습니다. 본 접근 방식은 전통적인 자율 주행 시스템의 인식, 센서 융합, 예측 구성 요소들을 직접 주변 RGB 단일 카메라 입력으로부터 조감도 예측을 추정함으로써 통합합니다. FIERY는 HD 맵에 의존하지 않고, 카메라 운전 데이터를 기반으로 종단적으로 내재된 확률적 성질을 학습하며, 다중 모드의 미래 궤도를 예측합니다. 우리는 NuScenes 및 Lyft 데이터셋에서 이전 예측 베이스라인보다 우수한 성능을 보이는 것을 증명하였습니다. 코드와 학습된 모델들은 https://github.com/wayveai/fiery에서 제공됩니다.