CIA-SSD: 신뢰성 있는 IoU 인식 단일 단계 객체 검출기 포인트 클라우드에서의 구현

포인트 클라우드에서 객체를 위치시키는 기존의 단일 단계 검출기들은 객체 위치 추정과 범주 분류를 별도의 작업으로 취급하기 때문에, 위치 추정 정확도와 분류 신뢰도가 잘 일치하지 않을 수 있다. 이 문제를 해결하기 위해, 우리는 새로운 단일 단계 검출기인 Confident IoU-Aware Single-Stage Object Detector (CIA-SSD)를 제시한다. 첫째, 경량화된 공간-의미 특성 집합 모듈을 설계하여 고수준 추상적 의미 특성과 저수준 공간 특성을 적응적으로 융합하여 바운딩 박스와 분류 신뢰도의 정확한 예측을 수행한다. 또한, 예측된 신뢰도는 우리가 설계한 IoU 인식 신뢰도 교정 모듈을 통해 더욱 위치 추정 정확도와 일관되게 조정된다. 교정된 신뢰도를 기반으로, 거리 변동 IoU 가중 NMS(Distance-variant IoU-weighted NMS)를 공식화하여 부드러운 회귀를 얻고 중복된 예측을 피할 수 있다. 우리는 CIA-SSD를 KITTI 테스트 세트에서 3D 자동차 검출에 실험하였으며, 공식 순위 지표(중간 AP 80.28%) 및 32 FPS 이상의 추론 속도 측면에서 최고 성능을 달성함을 보였다. 이는 모든 이전 단일 단계 검출기를 능가하는 결과이다. 코드는 https://github.com/Vegeta2020/CIA-SSD에서 확인할 수 있다.