17일 전
CORAL: 이중모드 장소 인식을 위한 색상 부여된 구조적 표현
Yiyuan Pan, Xuecheng Xu, Weijie Li, Yunxiang Cui, Yue Wang, Rong Xiong

초록
드리프트 없는 로컬라이제이션 시스템을 구현하기 위해서는 장소 인식이 필수적이다. 환경 변화에 따라 단일 모달리티를 활용한 장소 인식에는 한계가 있다. 본 논문에서는 시각(Vision)과 LiDAR라는 두 가지 모달리티로부터 복합적인 전역 특징(Compound Global Descriptor)을 추출할 수 있는 이모달 장소 인식 방법을 제안한다. 구체적으로, 3차원 점군으로부터 생성된 고도 이미지(elevation image)를 구조적 표현으로 구축한다. 이후 3차원 점과 이미지 픽셀 간의 대응 관계를 도출하여, 픽셀 단위의 시각적 특징을 고도 맵 그리드에 융합하는 데 사용한다. 이를 통해 일관된 벌새 시점(Bird-Eye View) 프레임 내에서 구조적 특징과 시각적 특징을 융합함으로써 의미론적 표현을 생성하게 되며, 이를 CORAL이라 명명한다. 전체 네트워크는 CORAL-VLAD로 구성된다. 옥스포드 로봇카(Oxford RobotCar) 데이터셋을 기반으로 한 실험 결과, CORAL-VLAD는 기존 최첨단 방법들에 비해 우수한 성능을 보였다. 또한, 도시 간 데이터셋을 활용한 실험을 통해 제안한 네트워크가 다른 장면 및 센서 구성에도 일반화 가능함을 입증하였다.