17일 전

CORAL: 이중모드 장소 인식을 위한 색상 부여된 구조적 표현

Yiyuan Pan, Xuecheng Xu, Weijie Li, Yunxiang Cui, Yue Wang, Rong Xiong
CORAL: 이중모드 장소 인식을 위한 색상 부여된 구조적 표현
초록

드리프트 없는 로컬라이제이션 시스템을 구현하기 위해서는 장소 인식이 필수적이다. 환경 변화에 따라 단일 모달리티를 활용한 장소 인식에는 한계가 있다. 본 논문에서는 시각(Vision)과 LiDAR라는 두 가지 모달리티로부터 복합적인 전역 특징(Compound Global Descriptor)을 추출할 수 있는 이모달 장소 인식 방법을 제안한다. 구체적으로, 3차원 점군으로부터 생성된 고도 이미지(elevation image)를 구조적 표현으로 구축한다. 이후 3차원 점과 이미지 픽셀 간의 대응 관계를 도출하여, 픽셀 단위의 시각적 특징을 고도 맵 그리드에 융합하는 데 사용한다. 이를 통해 일관된 벌새 시점(Bird-Eye View) 프레임 내에서 구조적 특징과 시각적 특징을 융합함으로써 의미론적 표현을 생성하게 되며, 이를 CORAL이라 명명한다. 전체 네트워크는 CORAL-VLAD로 구성된다. 옥스포드 로봇카(Oxford RobotCar) 데이터셋을 기반으로 한 실험 결과, CORAL-VLAD는 기존 최첨단 방법들에 비해 우수한 성능을 보였다. 또한, 도시 간 데이터셋을 활용한 실험을 통해 제안한 네트워크가 다른 장면 및 센서 구성에도 일반화 가능함을 입증하였다.

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