ULSD: Pinhole, Fisheye, 그리고 Spherical 카메라를 위한 통합 라인 세그먼트 검출

선분 검출은 컴퓨터 비전과 로봇공학에서 고차원적 작업에 필수적인 요소입니다. 현재 대부분의 최신(SOTA) 방법들은 왜곡되지 않은 핀홀 이미지에서 직선 선분을 감지하는 데 중점을 두고 있어, 피시아이 또는 구면 이미지에서 발생하는 왜곡으로 인해 성능이 크게 저하될 수 있습니다. 이에 우리는 왜곡된 이미지와 왜곡되지 않은 이미지 모두에서 통합된 선분 검출(ULSD)을 목표로, 베지어 곡선 모델을 사용하여 선분을 표현하는 방안을 제안합니다. 그런 다음 베지어 곡선 회귀를 통해 선분 검출 문제를 해결하며, 이는 모델 기반이 아니며 어떠한 왜곡 해제 전처리도 필요하지 않습니다. 핀홀, 피시아이, 그리고 구면 이미지 데이터셋에 대한 실험 결과는 제안된 ULSD가 정확성과 효율성 면에서 SOTA 방법들보다 우수함을 입증하였습니다(핀홀 이미지는 40.6fps). 소스 코드는 https://github.com/lh9171338/Unified-LineSegment-Detection 에서 제공됩니다.