초록
다수의 차선 검출 방법은 유연한 객체 형태와 겹침, 실시간 적용에 유리한 특성을 지닌 제안 미존재형 인스턴스 세그멘테이션에 의존하고 있다. 본 논문은 제안 미존재형 인스턴스 세그멘테이션 기반 차선 검출에서 픽셀 임베딩을 최적화하는 데 어려움이 있다는 문제점을 다룬다. 컨볼루션의 변환 불변성은 이 기법의 주요 장점 중 하나로 여겨지지만, 오히려 픽셀 임베딩 최적화 과정에서 도전 과제를 야기한다. 본 연구에서는 이미지 좌표를 직접 활용하여 픽셀의 공간적 임베딩을 최적화하는 제안 미존재형 인스턴스 세그멘테이션 기반 차선 검출 방법을 제안한다. 제안된 방법은 중심 위치 탐지 및 클러스터링 최적화를 엔드 투 엔드 방식으로 수행할 수 있도록 하며, 후처리 단계의 간결성과 경량 백본 구조의 도입을 통해 실시간 차선 검출을 가능하게 한다. 제안된 방법은 공개된 차선 검출 데이터셋에서 경쟁력 있는 성능을 보여준다.