17일 전

PIC-Net: 대규모 장소 인식을 위한 점군 및 이미지 협업 네트워크

Yuheng Lu, Fan Yang, Fangping Chen, Don Xie
PIC-Net: 대규모 장소 인식을 위한 점군 및 이미지 협업 네트워크
초록

장소 인식은 자동화 기술 분야에서 핫한 연구 주제 중 하나이며, 여전히 해결되지 않은 과제로 남아 있다. 이 작업에서 널리 사용되는 두 가지 주요 센서는 카메라와 라이다이다. 카메라 기반 방법은 조도 변화 및 계절 변화에 매우 민감한 반면, 라이다는 이미지가 제공하는 풍부한 정보를 얻기 어렵다. 본 논문에서는 이미지와 포인트 클라우드의 특징을 주의 메커니즘(attention mechanism)을 활용해 융합하고, 두 데이터 간의 보완적 정보를 탐색하는 PIC-Net(Point cloud and Image Collaboration Network)을 제안한다. 또한 야간 인식 성능을 향상시키기 위해 야간 이미지를 주간 스타일로 변환하는 전략을 도입한다. 실험 결과, 이미지와 포인트 클라우드의 협업 방식이 단독 이미지 기반 또는 단독 포인트 클라우드 기반 방법보다 우수함을 입증하였으며, 주의 메커니즘과 주야 변환 전략이 성능 향상에 추가적으로 기여함을 확인하였다.

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