행렬 기반 분류를 통한 엔드투엔드 레인 마커 탐지

자율주행에서 신뢰성 있고 정확한 차선 마커 위치를 탐지하는 것은 핵심적이지만 도전적인 과제이다. 기존의 차선 마커 탐지 접근 방식은 픽셀 단위의 밀도 높은 예측 작업을 수행한 후, 차선 마커가 일반적으로 두께 없는 선분 집합으로 표현되기 때문에 불가피하게 복잡한 후처리 과정을 거친다. 본 논문에서는 픽셀 단위의 밀도 높은 예측 작업에 필요한 후처리 단계 없이, 엔드 투 엔드 방식으로 차선 마커의 꼭짓점(정점)을 직접 예측하는 방법을 제안한다. 구체적으로, 차선 마커의 고유한 형태를 활용하는 방식으로 차선 마커 탐지 문제를 행별 분류 작업으로 변환하였으며, 이는 예상치 못하게 아직 충분히 탐구되지 않은 접근 방식이다. 이미지 내에서 좌측에서 우측으로 확장되는 차선 마커에 대한 충분한 정보를 효율적으로 추출하기 위해, 수평 방향의 구성 요소를 순차적으로 압축할 수 있는 새로운 레이어를 설계하였다. 이를 통해 테스트 시점에서 argmax 연산을 통해 단순히 최종 차선 마커 위치를 얻을 수 있는 엔드 투 엔드 차선 마커 탐지 시스템을 구현할 수 있게 되었다. 실험 결과는 제안된 방법의 효과성을 입증하며, TuSimple 및 CULane와 같은 두 가지 대표적인 차선 마커 탐지 벤치마크에서 최신 기술과 비견되거나 그 이상의 성능을 달성함을 보여준다.