3D 패노라마 좌표에서 다인원 위치 추정 및 추적을 위한 패노라마 영상의 활용

3D 파노라마 다중 인물 위치 추정 및 추적은 다양한 응용 분야에서 중요한 역할을 하고 있으나, 기존의 LiDAR 장비를 활용한 방법은 포인트 클라우드 데이터 처리로 인해 경제적으로 비효율적이며 계산적으로도 비효율적인 문제가 있다. 본 연구에서는 저비용으로 효과적이고 효율적인 접근 방식을 제안한다. 먼저, 일반 카메라 4대를 사용하여 파노라마 영상을 확보한다. 이후 카메라 기하학 및 인간의 생체 특성(예: 키)을 활용하여 2D 파노라마 이미지 좌표계상의 인간 위치를 3D 파노라마 카메라 좌표계로 변환한다. 마지막으로 인간의 외형 특성과 3D 경로를 연관시켜 3D 트랙릿(trajectory)을 생성한다. 제안한 방법의 효과성을 3개의 데이터셋(본 연구에서 새로 구축한 데이터셋 포함)을 기반으로 검증하였으며, 3D 단일 시점 다중 인물 위치 추정, 3D 단일 시점 다중 인물 추적, 3D 파노라마 다중 인물 위치 추정 및 추적 성능 측면에서 검증하였다. 본 연구의 코드와 데이터셋은 \url{https://github.com/fandulu/MPLT}에서 공개되어 있다.