6-PACK: 앵커 기반 키포인트를 사용한 카테고리 수준 6D 포즈 추적기

우리는 카테고리 수준의 6차원 객체 포즈 추적을 위한 RGB-D 데이터에 기반한 딥 러닝 접근법인 6-PACK를 제시합니다. 본 방법은 그릇, 노트북, 머그컵 등 알려진 객체 카테고리의 새로운 객체 인스턴스를 실시간으로 추적합니다. 6-PACK는 소수의 3D 키포인트로 객체를 효율적으로 표현하는 방법을 학습하며, 이 키포인트 매칭을 통해 객체 인스턴스의 프레임 간 움직임을 추정할 수 있습니다. 이러한 키포인트들은 수동 감독 없이 엔드투엔드 방식으로 학습되어 추적에 가장 효과적이도록 설계되었습니다. 실험 결과, 본 방법이 NOCS 카테고리 수준 6D 포즈 추정 벤치마크에서 기존 방법들을 크게 능가하며, 물리적인 로봇이 간단한 비전 기반 폐루프 조작 작업을 수행하도록 지원함을 보여주었습니다. 우리의 코드와 동영상은 https://sites.google.com/view/6packtracking에서 확인할 수 있습니다.