SSD-6D: RGB 기반 3D 검출 및 6D 포즈 추정을 다시 한번 빛내다

우리는 단일 샷으로 RGB 데이터에서 3D 모델 인스턴스를 감지하고 그들의 6D 포즈를 추정하는 새로운 방법을 제시합니다. 이를 위해, 인기 있는 SSD 패러다임을 완전한 6D 포즈 공간으로 확장하고 합성 모델 데이터만을 사용하여 훈련시켰습니다. 우리의 접근 방식은 여러 도전적인 데이터셋에서 RGB-D 데이터를 활용하는 현재 최신 방법들과 경쟁하거나 이를 능가합니다. 또한, 우리의 방법은 약 10Hz의 속도로 이러한 결과를 생성하며, 이는 관련 방법들보다 몇 배나 빠릅니다. 재현성을 위해, 우리는 훈련된 네트워크와 감지 코드를 공개적으로 제공합니다.