SGPN: 3D 포인트 클라우드 인스턴스 분할을 위한 유사성 그룹 제안 네트워크

우리는 포인트 클라우드에서 3D 객체 인스턴스 분할을 위한 간단하고 직관적인 딥 러닝 프레임워크인 유사성 그룹 제안 네트워크(Similarity Group Proposal Network, SGPN)를 소개합니다. SGPN은 단일 네트워크를 사용하여 각 제안에 대한 포인트 그룹핑 제안과 해당하는 의미 클래스를 예측하며, 이를 통해 직접 인스턴스 분할 결과를 추출할 수 있습니다. SGPN의 효과성에 중요한 역할을 하는 것은, 임베디드 피처 공간에서 각 포인트 쌍 간의 유사성을 나타내는 유사성 행렬 형태로 3D 인스턴스 분할 결과를 표현하는 새로운 방법입니다. 이 방법은 각 포인트에 대해 정확한 그룹핑 제안을 생성합니다. 우리 지식으로는, SGPN이 포인트 클라우드에서 3D 인스턴스 인식 의미 분할을 학습하는 첫 번째 프레임워크입니다. 다양한 3D 장면에서 수행된 실험 결과는 우리의 방법이 3D 인스턴스 분할에 효과적임을 보여주며, 우리는 또한 SGPN이 3D 객체 검출 및 의미 분할 결과를 개선하는 능력을 평가하였습니다. 또한 성능 향상을 위해 프레임워크에 2D CNN 특징을 원활하게 통합하여 그 유연성을 시연하였습니다.