ApolloScape 자율 주행 데이터 세트

ApolloScape는 인식, 탐색, 제어 등 자율주행의 모든 영역에서 혁신을 촉진하는 것을 목표로 하는 Apollo 자율주행 프로젝트의 일부입니다. 데이터 규모, 레이블 밀도, 작업 측면에서 데이터 세트가 계속 업데이트되고 있습니다.

데이터 세트에는 (현재) 다음이 포함됩니다.

• 환경에 대한 고밀도 의미론적 3D 포인트 클라우드(20개 이상의 주행 지점)
• 스테레오 주행 영상 (100시간 이상)
• 고정밀 6자유도 카메라 방향(이동 ≤ 50mm, 회전 ≤ 0.015°)
• 영상이 같은 웹사이트에 있는 시간(오전, 정오, 저녁)
• 픽셀당 프레임당 밀도 높은 의미적 라벨링(35개 카테고리, 144,000개 이상의 이미지)
• 픽셀당 랜드마크(35개 카테고리, 16만 개 이상의 이미지)
• 의미론적 2D 인스턴스 분할(8개 카테고리, 90,000개 이상의 이미지)
• 2D 자동차 키포인트 및 3D 자동차 인스턴스 레이블(70,000대 자동차)

동시에, 데이터 세트는 자율 주행 관련 작업에 따라 다음 하위 집합으로 나뉩니다.

• 장면 파싱
• 3D 자동차 인스턴스
• 차선 분할
• 자기 현지화
• 궤도
• 3D 라이더 객체 감지 및 추적
• 스테레오 재생
• 인페인팅