Aperçu d'Isaac Gym

Isaac Gym Preview est une plateforme d'apprentissage haute performance conçue spécifiquement pour entraîner des politiques de tâches robotiques directement sur le GPU. Cette plateforme déploie à la fois la simulation physique et l'entraînement des réseaux de neurones sur le GPU, en transmettant les données directement du tampon physique aux tenseurs PyTorch, ce qui évite les goulets d'étranglement du CPU et accélère considérablement l'entraînement de tâches robotiques complexes. Comparée aux méthodes traditionnelles d'apprentissage par renforcement qui utilisent le CPU pour la simulation et le GPU pour les réseaux de neurones, les améliorations de performance peuvent atteindre jusqu'à deux ou trois ordres de grandeur.