La demande croissante pour l'exploration et les opérations de sauvetage sous-marines impose le développement de véhicules sous-marins avancés, équipés de bras manipulateurs, fonctionnant sans fil ou semi-sans fil. Cet article présente la mise en œuvre d'un véhicule sous-marin semi-sans fil, "TritonZ", équipé d'un bras manipulateur, conçu spécifiquement pour une exploration et des opérations de sauvetage efficaces sous l'eau. La conception compacte du véhicule permet son déploiement dans divers environnements subaquatiques, répondant ainsi au besoin de systèmes sans fil capables de naviguer dans des terrains sous-marins difficiles. Le bras manipulateur peut interagir avec l'environnement, permettant au robot d'effectuer des tâches sophistiquées lors des missions d'exploration et de sauvetage en situations d'urgence. TritonZ est équipé de divers capteurs tels que la caméra Pi-Camera, les capteurs d'humidité et de température pour envoyer des données environnementales en temps réel. Notre véhicule sous-marin contrôlé à l'aide d'une télécommande personnalisée peut naviguer efficacement dans l'eau, où la caméra Pi-Camera permet un flux vidéo en direct des alentours. Le contrôle du mouvement et la capture vidéo sont effectués simultanément grâce à cette caméra. Le bras manipulateur est conçu pour effectuer diverses tâches, telles que saisir, manipuler et collecter des objets sous-marins. Les résultats expérimentaux montrent l'efficacité du véhicule opéré à distance proposé pour effectuer une variété de tâches d'exploration et de sauvetage sous-marins. De plus, les résultats indiquent que TritonZ peut maintenir une vitesse moyenne de 13,5 cm/s avec un retard minimal de 2 à 3 secondes. En outre, le véhicule peut résister aux vagues sous l'eau en maintenant sa position ainsi qu'une vitesse moyenne. L'intégralité des détails du projet et du code source peuvent être consultés à ce lien : ce lien.