Nous introduisons PREDATOR, un modèle de recalage de nuages de points par paires, fondé sur une attention profonde portée sur la région de superposition. Contrairement aux travaux antérieurs, notre modèle est spécifiquement conçu pour traiter également les paires de nuages de points à faible superposition. Son apport principal réside dans un bloc d’attention sur la superposition, permettant un échange précoce d’informations entre les encodages latents des deux nuages de points. Ainsi, le décodage ultérieur des représentations latentes en caractéristiques par point est conditionné par l’autre nuage de points, permettant ainsi de prédire non seulement les points saillants, mais aussi ceux situés dans la région de superposition entre les deux nuages. La capacité à se concentrer sur les points pertinents pour le recalage améliore considérablement les performances : PREDATOR augmente le taux de recalages réussis de plus de 20 % dans les scénarios à faible superposition, et établit également un nouveau record sur le benchmark 3DMatch, avec un taux de rappel de recalage de 89 %.