ULSD : Détection unifiée de segments de droite dans les caméras à trou de serrure, à objectif poisson d'or et sphériques

La détection de segments de droite est essentielle pour les tâches de haut niveau en vision par ordinateur et en robotique. Actuellement, la plupart des méthodes d'avant-garde (state-of-the-art, SOTA) sont dédiées à la détection de segments de droite dans des images prises avec un objectif pinhole non déformé, ce qui peut considérablement réduire leur performance en présence de distorsions sur des images fisheye ou sphériques. En visant une détection unifiée de segments de droite (ULSD) pour les images tant déformées que non déformées, nous proposons d'utiliser le modèle de courbe de Bézier pour représenter les segments de droite. La détection des segments de droite est alors abordée par une régression de courbes de Bézier au moyen d'un réseau end-to-end, sans nécessiter un modèle préétabli ni aucune prétraitement de dés-distorsion. Les résultats expérimentaux sur des ensembles de données d'images pinhole, fisheye et sphériques valident la supériorité du ULSD proposé par rapport aux méthodes SOTA, tant en termes de précision qu'efficacité (40,6 images par seconde pour les images pinhole). Le code source est disponible à l'adresse suivante : https://github.com/lh9171338/Unified-LineSegment-Detection.