Ensemble De Données De Détection D'objets Sans Texture Et D'estimation De Pose 6D T-LESS

T-LESS est un ensemble de données RVB-D utilisé pour la détection d'objets sans texture et l'estimation de la pose 6D, qui est utilisé pour estimer la pose 6D d'objets rigides sans texture. Cet ensemble de données contient 30 objets provenant de différents secteurs. Comme il n’y a pas de textures évidentes, de couleurs discernables ni de propriétés réfléchissantes, les objets présentent une symétrie et une similitude de forme et de taille.

Comparé à d’autres ensembles de données, l’une des principales caractéristiques de T-LESS est qu’il existe un degré élevé de chevauchement entre les objets. De plus, l’ensemble de données comprend également des images d’entraînement capturées par trois capteurs synchronisés. Les sources de données comprennent la lumière structurée, le capteur RVB-D et la caméra haute résolution. Chaque capteur dispose d'environ 39 000 images d'entraînement et 10 000 images de test.

L'ensemble de données T-LESS a été publié par le Centre de perception des machines de l'Université technique tchèque et l'Institut d'informatique de l'Université technique tchèque en 2017. Les chefs de projet sont T. Hodaň, P. Haluza, Š. Obdržálek, J. Matas, M. Lourakis et X. Zabulis.

La version initiale de cet ensemble de données provient du projet DARWIN, et l'article associé est « T-LESS : un ensemble de données RVB-D pour l'estimation de la pose 6D d'objets sans texture ».