Ensemble De Données De Conduite Autonome ApolloScape

ApolloScape fait partie du projet de conduite autonome Apollo, qui vise à promouvoir l'innovation dans tous les domaines de la conduite autonome, de la perception à la navigation en passant par le contrôle. L'ensemble de données est toujours en cours de mise à jour en termes d'échelle de données, de densité d'étiquettes et de tâches.

L'ensemble de données comprend (actuellement) :

• Nuage de points 3D sémantique dense de l'environnement (plus de 20 sites de conduite)
• Vidéos de conduite en stéréo (plus de 100 heures)
• Orientation de la caméra 6 degrés de liberté de haute précision (translation ≤ 50 mm, rotation ≤ 0,015°)
• L'heure à laquelle la vidéo est sur le même site Web (matin, midi, soir)
• Étiquetage sémantique dense par pixel et par image (35 catégories, plus de 144 000 images)
• Points de repère par pixel (35 catégories, plus de 160 000 images)
• Segmentation sémantique d'instances 2D (8 catégories, plus de 90 000 images)
• Points clés de voiture 2D et étiquettes d'instance de voiture 3D (70 000 voitures)

Dans le même temps, l'ensemble de données est divisé en sous-ensembles suivants en fonction des tâches liées à la conduite autonome :

• Analyse de scène
• Instance de voiture 3D
• Segmentation des voies
• Auto-localisation
• Trajectoire
• Détection et suivi d'objets Lidar 3D
• Stéréo
• Retouche