Align-Then-StEer(ATE)는 2025년 9월 중국전신인공지능연구소(TeleAl)의 체현 지능팀이 청화대학교 및 기타 기관과 협력하여 제안했습니다. 관련 연구 결과는 논문 "정렬 후 조정: 통합된 잠재 지침을 통해 시각-언어 동작 모델 적용".

ATE는 통합된 잠재 공간을 구성하여 다양한 행동 공간을 정렬하는 새롭고 데이터 효율적인 플러그 앤 플레이 방식의 적응 프레임워크입니다. 이후, 미세 조정 과정에서 유도 메커니즘이 확산 또는 흐름 기반 VLA 생성 과정을 안내하여 모델의 출력 분포를 목표 도메인에 더 가깝게 만듭니다.