Amazon Robotics Challenge 2017 데이터 세트

Amazon Robotics Challenge 2017 데이터 세트에는 이미지 매칭 데이터 세트와 파악 데이터 세트라는 두 가지 데이터 세트가 포함되어 있습니다.

이미지 매칭 데이터 세트는 흡입 가능한 영역과 평행한 턱 파악이 있는 상자에 담긴 다양한 물체의 RGB-D 이미지와 높이 맵을 포함하는 작고 간단한 데이터 세트로, 관찰된 RGB-D 이미지와 61개의 다양한 물체의 제품 이미지가 포함되어 있습니다. 이 중 41개는 훈련 및 테스트용이고 20개는 테스트 전용입니다.

Grasping Dataset은 녹색 스크린을 배경으로 한 Amazon의 대표적인 제품 이미지와 움켜쥔 물체를 담은 RGB-D 이미지 세트로, 흡입 및 평행 턱 움켜쥐기에 대한 두 개의 하위 데이터 세트를 포함합니다.

두 데이터 세트 모두 Intel® RealSense™ SR300 RGB-D 카메라를 사용하여 수집되었습니다. 컬러 이미지는 24비트 RGB PNG로 저장됩니다. 깊이 이미지와 높이 맵은 16비트 PNG로 저장되며, 깊이 값은 10mm 정확도로 저장됩니다.

잘못된 깊이가 0으로 설정되고 깊이 이미지가 해당 색상 이미지에 맞춰 정렬됩니다.

Amazon Robotics Challenge 2017 데이터 세트는 2018년에 The MCube Lab, Princeton Vision and Robotics에서 공개되었으며, 주요 퍼블리셔는 Andy Zeng이었습니다.