T-LESS 텍스처리스 객체 감지 및 6D 포즈 추정 데이터 세트

T-LESS는 텍스처가 없는 객체 감지 및 6D 포즈 추정에 사용되는 RGB-D 데이터 세트로, 텍스처가 없는 강체 객체의 6D 포즈를 추정하는 데 사용됩니다. 이 데이터 세트에는 다양한 산업의 30개 객체가 포함되어 있습니다. 눈에 띄는 질감이나 식별 가능한 색상, 반사 특성이 없기 때문에 물체는 모양과 크기 면에서 대칭과 유사성을 보입니다.

다른 데이터 세트와 비교했을 때 T-LESS의 주요 특징은 객체 간의 중복이 높다는 것입니다. 또한, 데이터 세트에는 동기화된 3개의 센서가 캡처한 훈련 이미지도 포함되어 있습니다. 데이터 소스에는 구조화된 빛, RGB-D 센서, 고해상도 카메라가 포함됩니다. 각 센서에는 약 39,000개의 교육용 이미지와 10,000개의 테스트 이미지가 있습니다.

T-LESS 데이터 세트는 2017년 체코 공과대학교의 기계 인식 센터와 체코 공과대학교의 컴퓨터 과학 연구소에서 공개되었습니다. 프로젝트 리더는 T. Hodaň, P. Haluza, Š.입니다. 오브르잘렉, J. 마타스, M. 로라키스, X. 자불리스.

이 데이터 세트의 초기 버전은 DARWIN 프로젝트에서 나왔으며, 관련 논문은 "T-LESS: 텍스처 없는 객체의 6D 포즈 추정을 위한 RGB-D 데이터 세트"입니다.