KITTI 컴퓨터 비전 알고리즘 평가 데이터 세트

KITTI는 자율 주행 시나리오에서 관련 테스트에 주로 사용되는 컴퓨터 비전 알고리즘 평가 데이터 세트입니다. 평가 유형에는 스테레오 이미지, 광학 흐름, 시각적 거리 측정, 3D 객체 감지 및 3D 추적이 포함됩니다. KITTI에는 도시 지역, 농촌 지역, 고속도로 등의 장면에서 수집된 실제 이미지 데이터가 포함되어 있습니다. 각 이미지에는 최대 15대의 차량과 30명의 보행자가 있으며, 가려짐과 잘림의 정도가 다릅니다.

이 데이터 세트는 389쌍의 스테레오 이미지와 광학 흐름 맵, 39.2km의 시각적 거리 측정 시퀀스, 200,000개 이상의 3D 주석이 달린 객체 이미지로 구성되어 있으며, 10Hz로 샘플링되고 동기화됩니다. 원래 데이터 세트는 "도로", "도시", "주거", "캠퍼스" 및 "사람"의 5개 카테고리로 구분되고, 3D 객체 감지는 자동차, 밴, 트럭, 보행자, 보행자(앉아 있음), 자전거 타는 사람, 트램 및 기타로 구분됩니다.

KITTI 데이터 세트는 2013년 독일 카를스루에 공과대학과 미국 도요타 연구소가 공동으로 공개했습니다. 관련 논문은 "Vision meet Robotics: The KITTI Dataset"입니다.