TacQuad 다중 모드 다중 센서 촉각 데이터 세트

TacQuad는 4가지 유형의 시각 촉각 센서(GelSight Mini, DIGIT, DuraGel 및 Tac3D)에서 수집된 정렬된 다중 모드 다중 센서 촉각 데이터 세트입니다. 이 데이터 세트는 중국 인민대학, 우한과학기술대학, 베이징우정통신대학의 연구팀이 2025년에 공개했습니다.AnyTouch: 여러 시각-촉각 센서를 통한 통합 정적-동적 표현 학습".

텍스트와 시각적 이미지를 활용한 다중 센서 정렬 데이터를 제공함으로써 시각 촉각 센서의 낮은 표준화 문제에 대한 보다 포괄적인 솔루션을 제공합니다. 이를 통해 모델은 의미 수준의 촉각 속성과 센서 독립적 기능을 명확하게 학습하여 데이터 기반 접근 방식을 통해 통합된 다중 센서 표현 공간을 형성할 수 있습니다. 이 데이터 세트에는 서로 다른 정렬 수준을 갖는 두 개의 쌍으로 된 데이터 하위 세트가 포함되어 있습니다.

• 데이터의 세분화된 시공간적 정렬:이 데이터는 4개의 센서가 동일한 위치에서 동일한 속도로 동일한 물체를 눌러 수집됩니다. 여기에는 25개 객체의 총 17,524개 접촉 프레임이 포함되어 있으며, 교차 센서 생성과 같은 세부 작업에 사용할 수 있습니다.
• 데이터의 대략적인 공간 정렬:이 데이터는 4개의 센서가 같은 물체의 같은 위치를 누르도록 수동으로 수집되었지만 시간적 정렬은 보장되지 않았습니다. 여기에는 실내 및 실외 장면을 포함하여 99개 물체의 55,082개 접촉 프레임이 포함되어 있으며, 이는 센서 간 매칭 작업에 사용될 수 있습니다.