Motions Dataset Bionic 팔 동적 모션 데이터 세트

모션 데이터 세트는 2023년에 막스 플랑크 지능 시스템 연구소의 연구자들에 의해 공개되었습니다.힘줄을 이용한 안전하고 정확한 속도: 동적 동작을 탐구하는 로봇 팔"이며 RSS 2024에 승인되었습니다. 이 데이터 세트는 새롭게 설계된 4자유도 공압 근육 구동 생체 팔(Pamy2)에서 수집된 장기 동적 동작 데이터를 포함하며, 데이터 수집 시간은 약 3.5주입니다. 이 데이터에는 무작위 다중 주파수 신호로 생성된 목표 압력 동작과 반복되는 고정 목표 압력 동작이 포함되어 있어 시스템의 반복성과 성능을 평가하는 데 도움이 됩니다.

데이터 세트에는 6개의 zip 파일이 포함되어 있으며, 각 파일에는 약 40개의 "df" 파일이 포함되어 있으며, 각 "df" 파일에는 판다스 데이터 프레임이 포함되어 있습니다. 각 데이터 프레임은 pandas 라이브러리를 사용하여 읽을 수 있으며, 각 행은 로봇 상태에 대한 관찰에 해당하고 데이터 프레임의 열에는 명확한 이름이 있습니다.

로봇의 움직임은 다양한 동작 세그먼트로 주석 처리되며, 이는 반복 횟수 간격으로 제공됩니다("반복"은 데이터 프레임의 열 중 하나입니다). 간격은 데이터 프레임의 속성으로 제공됩니다. 주석 카테고리는 5가지가 있습니다.

1. 무작위 동작: 다양한 주파수에서 목표 압력의 무작위 다중 주파수 신호에 의해 생성된 개방 루프 동작입니다.
2. 빠른 고정 동작: 각 목표 압력 사이에 0.7초의 시간 간격을 두고 일련의 고정된 목표 압력으로 구성된 개방 루프 동작입니다.
3. 느린 고정 운동: 각 목표 압력 사이에 2초 간격을 두고 일련의 고정된 목표 압력으로 구성된 개방 루프 운동입니다.
4. 무작위 압력 이동: 무작위 대상에 압력을 가하여 생성되는 이동입니다.
5. 재설정: 중간 압력으로 이동한 다음 최소 압력으로 이동하고 다시 중간 압력으로 이동하여 동작을 재설정합니다. 최종 위치는 시스템의 반복성을 평가하는 데 적합할 수 있습니다.