BC-Z 로봇 학습 데이터 세트

BC-Z 데이터 세트는 로봇 모방 학습 분야의 발전을 촉진하기 위해 2022년에 구글, Everyday Robots, UC 버클리, 스탠포드 대학이 공동으로 개발한 대규모 로봇 학습 데이터 세트입니다. 관련 논문 결과는 다음과 같습니다.BC-Z: 로봇 모방 학습을 통한 제로샷 작업 일반화". 이 데이터 세트의 핵심은 제로샷 작업 일반화를 지원한다는 점입니다. 이를 통해 로봇은 사전 경험 없이도 모방 학습을 통해 새로운 조작 작업을 수행할 수 있습니다.

BC-Z 데이터 세트에는 100가지의 다양한 운영 작업을 포괄하는 25,877개 이상의 다양한 운영 작업 시나리오가 포함되어 있습니다. 이러한 작업은 12대의 로봇과 7명의 다른 작업자가 참여하는 전문가 원격 조작과 공유 자율 프로세스를 통해 수집되었으며, 로봇 작동 시간은 125시간에 달했습니다. 이 데이터 세트는 작업에 대한 언어 설명이나 인간 조작 비디오에 따라 특정 조작 작업을 수행하도록 조정할 수 있는 7자유도 멀티태스크 정책의 훈련을 지원합니다.