BridgeData V2 대규모 로봇 학습 데이터 세트

BridgeData V2 데이터 세트는 2023년 캘리포니아 대학교 버클리, 스탠퍼드 대학교, Google DeepMind, CMU가 공동으로 공개했습니다. 관련 논문 결과는 다음과 같습니다.BridgeData V2: 대규모 로봇 학습을 위한 데이터 세트".

이는 확장 가능한 로봇 학습 연구를 용이하게 하도록 설계된 방대하고 다양한 데이터 세트로, 24개의 다양한 환경에서 수집된 60,096개의 로봇 궤적을 포함하고 있습니다. 로봇의 일반화 능력을 향상시키기 위해 연구진은 다양한 환경에서 서로 다른 물체, 카메라 위치, 작업 공간 위치를 사용하여 대량의 작업 데이터를 수집했습니다. 각 궤적에는 로봇의 작업에 해당하는 자연어 지침이 함께 제공되었습니다. 이 데이터에서 얻은 기술은 새로운 사물과 환경에 적용할 수 있으며, 심지어 기관 간에도 활용할 수 있어 연구자들에게 유용한 리소스가 됩니다.

BridgeData V2 데이터 세트의 특징은 다음과 같습니다.

• 다양한 기술이 포함됩니다: 픽앤플레이스, 푸싱, 스위핑, 스태킹, 폴딩 등.
• 다양한 환경(24개 환경): 데이터 세트는 다양한 환경 조건에서 수집되어 작업의 다양성과 일반화 능력이 향상됩니다.
• 개방형 어휘: 이 데이터 세트는 타겟 이미지나 자연어 명령어를 통한 학습에 따라 조건이 달라질 수 있는 개방형 어휘를 활용한 작업 사양을 지원합니다.
• 100개 이상의 객체가 포함됩니다(100+ 객체): 이 데이터 세트에는 다양한 객체에 대한 작업이 포함되어 있어 학습의 복잡성과 실용성이 높아집니다.