RT-1 Robot Action 실제 로봇 데이터 세트

이 데이터 세트는 2022년 구글 연구원들에 의해 제안되었으며, 동시에 Robotics Transformer 모델(RT-1)이 출시되었습니다. 이 모델은 새로운 작업, 환경 및 객체에 대한 제로샷 일반화에서 상당한 개선을 이룬 멀티태스크 모델로, 뛰어난 확장성과 사전 학습된 모델 특성을 보여줍니다.

RT-1 로봇 액션 데이터 세트 RT-1 모델을 훈련하기 위한 대규모 실제 로봇 데이터 세트입니다. 연구진은 7자유도 팔, 2개 손가락 그리퍼, 모바일 베이스가 장착된 13개의 EDR 로봇 팔을 사용하여 17개월 동안 총 130,000개의 클립, 총 111.06GB를 수집했습니다. 각 클립에는 로봇이 실행하는 지침에 대한 텍스트 설명이 주석으로 달려 있습니다. 데이터 세트에 포함된 고급 기술에는 물건 집어 올리기 및 놓기, 서랍 열기 및 닫기, 서랍에서 물건 꺼내기 및 넣기, 길고 얇은 물건 세우기, 물건 밀어 넘기기, 냅킨 당기기, 병 열기 등 다양한 물건을 사용하는 700개 이상의 작업이 포함됩니다.