CLVR Jaco Play 데이터 세트 원격 제어 로봇 클립 데이터 세트

CLVR Jaco Play 데이터세트는 원격 제어 로봇 분야에 초점을 맞춘 데이터세트입니다. 이 제품은 2023년 남가주대학교와 KAIST 연구팀에 의해 출시되었습니다. 원격 조종 로봇 Jaco 2의 1,085개 클립과 해당 언어 주석을 제공합니다. 이 데이터 세트는 로봇 원격 제어, 자연어 처리, 인간-컴퓨터 상호 작용 등의 분야에서 일하는 과학자와 개발자에게 귀중한 리소스입니다.

데이터 세트는 10Hz의 주파수에서 수집되었습니다. 그 구조는 다음과 같습니다.

• 관찰은 5가지 속성으로 구분됩니다.
  • 프런트_캠_ob : 3인칭 카메라의 관찰 결과
  • 마운트_캠_ob: 설치된 카메라에서 관찰
  • ee_카르테시안_pos_ob: 엔드 이펙터의 데카르트 위치. ee_cartesian_pos_ob[0:3]은 위치에 해당하고 ee_cartesian_pos_ob[3:7]은 4분의 1 형식의 방향에 해당합니다.
  • ee_카르테시안_벨_오브: 엔드 이펙터의 데카르트 속도. ee_cartesian_pos_ob[0:3]은 위치 변경에 해당하고 ee_cartesian_pos_ob[3:6]은 롤, 피치, 요 형태의 방향 변경에 해당합니다.
  • 조인트_포지션_오브: Jaco 암의 관절 위치(그리퍼 관절에 해당하는 마지막 2개 요소만 사용)
• 행동: 처음 3개 요소는 데카르트 증분이며, 4번째 요소는 {0, 1, 2}의 레이블로, {그리퍼 열기, 그리퍼 움직이지 않기, 그리퍼 닫기}를 나타냅니다.
• 단말기: 각 스킬은 끝에 1이 있습니다.
• 힌트: 대상에 대한 자연어 설명
• 상: 각 스킬의 끝에 1개