Kitchen Scenes는 9개의 주방 장면을 담은 다중 뷰 RGB-D 데이터 세트입니다. 각 장면에는 실제로 복잡한 환경 속의 여러 객체가 포함되어 있으며, 그 중 일부는 BigBird 데이터 세트의 객체 하위 집합에서 가져온 것입니다. 장면의 관점은 밀접하게 샘플링되고, 장면의 객체는 경계 상자와 3D 포인트 클라우드를 사용하여 주석이 달립니다.