TUM monoVO 장거리 추적 데이터 세트

TUM monoVO 데이터 세트는 단안 시각 거리 측정법과 SLAM의 추적 정확도를 평가하는 데 사용할 수 있습니다. 이 데이터 세트는 실내에서 실외까지 다양한 장면의 50개 시퀀스를 제공합니다.

실내 장면은 주로 사무실, 복도, 홀 등을 포함한 교육 건물에서 녹화되었습니다. 실외 장면은 주로 건물, 광장, 주차장 등 캠퍼스 지역에서 녹화되었습니다. 많은 시퀀스가 매우 먼 거리를 가지고 있는데, 연구자들은 이를 통해 장거리 테스트가 가능해지기를 바라고 있습니다.

이 데이터 세트의 목적은 같은 위치에서 시작하고 끝나는 각 시퀀스를 기록하고 시작 및 끝 세그먼트에서 일련의 "기준 진실" 포즈를 생성하여 사이클 드리프트를 기반으로 추적 정확도를 평가하는 것입니다.

모든 이미지가 광도 측정을 통해 보정되었다는 점이 주목할 만합니다.