Waymo 오픈 데이터셋은 다양한 조건에서 자율주행차를 운행하는 Waymo 운전자로부터 수집한 고해상도 센서 데이터가 포함된 데이터셋입니다.
현재 데이터 세트에는 다음이 포함되어 있습니다.
- 각 클립은 20초씩 1,950개이며, 다양한 지리적 위치와 조건에서 10Hz(390,000개 프레임)로 수집되었습니다.
- 센서 데이터:
- 1 중거리 레이더
- 4개의 단거리 레이더
- 5개의 카메라(전면 및 측면)
- 레이더와 카메라 데이터 동기화
- 레이더 및 카메라 투사
- 센서 보정
- 차량 자세
- 레이블이 지정된 데이터
- 4개의 객체 클래스 레이블 - 차량, 보행자, 자전거 타는 사람, 표지판
- 1,200개 레이더 데이터 세그먼트에 대한 고품질 레이블
- 레이더 데이터에 추적 ID가 포함된 1,260만 개의 3D 경계 상자 레이블
- 1,000개 세그먼트의 카메라 데이터에 대한 고품질 레이블
- 카메라 데이터에 추적 ID가 있는 1,180만 개의 2D 경계 상자 레이블